Na juventude, Domingos ingressou no curso de interpretação de Myriam Muniz, onde adquiriu a base teatral. No Circo Escola Picadeiro, teve sua formação circense. Em 1997, formou o grupo de teatro LaMínima, onde atuava como palhaço ao lado do amigo Fernando Sampaio. Em 2003, eles criaram o Circo Zanni, que estreou no ano seguinte. O elenco do projeto conta ainda com Bel Mucci, Daniel Pedro, Erica Stoppel, Luciana Menin, Maíra Campos, Marcelo Lujan e Pablo Nordio.
Em uma das montagens de maior sucesso, A noite dos palhaços mudos, rendeu à dupla Domingos e Fernando o Prêmio Shell de melhor ator em 2008.
Confira algumas performances de Domingos nos palco: